De regreso a la Tierra Prometida "Y Jacob siguió su camino, y los Ángeles de Dios lo encontraron", quizás para felicitarlo por el 20 aniversario de la victoria del bien sobre el mal, debido a su fe en el Dios de Abraham. Debido a este encuentro Jacob llamó al lugar Majanaim, del hebreo מחניים, "el doble campo". Aquí, previamente él había visto a los ángeles, de los cuales había soñado verlos "subiendo y bajando en la escalera cuyo inicio alcanza los cielos" (Génesis 28:12).
Tan pronto se acercó a la Tierra Prometida, Jacob envió un mensaje a su hermano, Esaú. Sus sirvientes volvieron con la noticia de que Esaú estaba aproximándose, a encontrarse con Jacob con un ejército de 400 hombres. En gran agonía, Jacob se preparó para lo peor. Sintió que ahora debía encomendarse a Dios, a quien oró. Entonces, Jacob envió un magnífico presente a Esaú, "un regalo a mi señor Esaú, de tu sirviente Jacob".
Jacob entonces llevó a su familia y sus rebaños a través de la montaña, y cruzó en dirección a Esaú, pasando la noche a solas con Dios. Así, mientras estaba en oración, un hombre misterioso se le apareció a Jacob y luchó con él hasta el amanecer, cuando el hombre pidió ser liberado. Jacob se negó, hasta tanto el hombre no lo bendijera. El hombre, después de preguntar por su nombre, lo bendijo, y le cambió su nombre por el de Israel (ישראל, del hebreo "uno que ha luchado con Dios"). Entonces, Jacob le preguntó al hombre por su nombre, pero él se negó a contestar. Después de esto, Jacob llamó al lugar Penei-Él (פני-אל, en hebreo "la cara de Dios", diciendo: "He visto a Dios cara a cara, y he sobrevivido" (Génesis 32:30).
Después de la noche de lucha con el ángel, Jacob ve que Esaú se aproxima. Entonces sienta a sus esposas e hijos en orden, con su amada Raquel y su hijo José detrás de él (Génesis 33:3).
Esaú vino y lo encontró, pero su espíritu de venganza había sido apaciguado por el gran poder y riqueza que él había alcanzado. Aun así, Jacob se negó a viajar con Esaú o permitir que cualquier hombre de Esaú le acompañase. Entonces, Esaú siguió con toda su familia y pertenencias lejos hacia el sur de la Tierra Prometida. Jacob se estableció en Sucot por un tiempo. Mientras viajaba posteriormente a Efrata, camino de Belén, Raquel murió dando a luz a su segundo hijo, Benjamín, seis años después del nacimiento de José (Génesis 35:16-20)
